Ubuntuのドキュメント・ビューアの正体はEvinceなので,以下のようにコマンドラインから呼び出せます.

$ evince hoge.pdf

AdobeReaderと違って,EvinceはPDFファイルをロックしません.ファイルを開いたままそのファイルを更新できるので,TeXをPDF出力して確認したりするときには便利です.